Changes between Version 4 and Version 5 of DCMoterDriver

Timestamp:

May 19, 2015 4:11:38 PM (9 years ago)

Author:

soumura

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DCMoterDriver

@@ -12 +12 @@
 ||Pololu||[https://www.switch-science.com/catalog/235/ デュアルモータードライバVNH2SP20(最大14A、電流センサ内蔵）]||235||2||5V||5.5V～16V||14A||30A||20kHz||回転方向切替：2本　回転速度：1本||
 ||Pololu||[https://www.switch-science.com/catalog/236/ デュアルモータードライバTB6612FNG]||236||2||2.7V～5.5V||4.5V～13.5V||1A||3A||100kHz||回転方向切替：2本　回転速度：1本||
-||Pololu||[https://www.switch-science.com/catalog/237/ ハイパワー・モータードライバ18V15]||237||1||5V||5.5V～30V||15A||30A||40kHz||回転方向切替：1本 回転速度：1本||
+||Pololu||[https://www.switch-science.com/catalog/237/ ハイパワー・モータードライバ18V15]||237||1||5V||5.5V～30V||15A||30A||40kHz||回転方向切替：1本　回転速度：1本||
 ||Pololu||[https://www.switch-science.com/catalog/238/ ハイパワー・モータードライバ36V9]||238||1||5V||5.5V～50V||9A||12A||40kHz||回転方向切替：1本　回転速度：1本||
 ||SparkFun||[https://www.switch-science.com/catalog/385/ デュアルモータードライバTB6612FNG]||385||2||2.7V～5.5V||2.7V～13.5V||1.2A||3.2A||100kHz||回転方向切替：2本　回転速度：1本||
@@ -48 +48 @@
 (OUT1 OUT2の状態はモータードライバの種類によって少し異なります。）
 ||PWM||IN1||IN2||OUT1||OUT2||状態||
-||L||L||L||Z||Z||ストップ||
-||H||L||L||Z||Z||ストップ||
-||L||L||H||L||L||ショートブレーキ||
-||H||L||H||L||H||正転||
-||L||H||L||L||L||ショートブレーキ||
-||H||H||L||H||L||逆転||
-||L||H||H||L||L||ショートブレーキ||
-||H||H||H||H||H||ショートブレーキ||
+||0||0||0||Z||Z||ストップ||
+||1||0||0||Z||Z||ストップ||
+||0||0||1||L||L||ショートブレーキ||
+||1||0||1||L||H||逆転||
+||0||1||0||L||L||ショートブレーキ||
+||1||1||0||H||L||正転||
+||0||1||1||L||L||ショートブレーキ||
+||1||1||1||H||H||ショートブレーキ||
 
 例として[https://www.switch-science.com/catalog/236/ デュアルモータードライバTB6612FNG(連続最大1A)]を使ってみます。[[BR]]
 このモータードライバはモーター駆動電源の推奨値が4.5V～13.5Vですが、下の図では3Vにしています。（非推奨ですが2.5Vから動作します。）
-このように基本的にモータードライバーを使うときはマイコン用の電源とモーター用の電源の2種類を用意する必要があります。
+このように基本的にモータードライバーを使うときはマイコン用の電源とモーター用の電源の2種類を用意する必要があります。[[BR]]
+理由は次の通りです。
+
+ * モーターに使う電源の電圧と制御系の電源電圧が違う
+ * モーターの電流消費が大きく、大きなノイズも発生するので制御系への影響を少なくするため
+
+今回の例で言うとVCCがロジック電源（制御系）、これはArduino Unoからもらっています。[[BR]]
+VMOTがモーター用の電源です。モータードライバの種類によってはロジックとモーター用の電源端子が共通になっているものもあります。[[BR]]
+
 AIN1とAIN2をArduino Unoのデジタル12、13番に接続し、PWMAをデジタル11番につなげました。
 
@@ -65 +73 @@
 [[Image(TB6612_3.png,360px)]]
 
+サンプルスケッチです。正転と逆転を繰り返すようになっています。
+
+{{{
+#define AIN1 13
+#define AIN2 12
+#define PWMA 11
+
+void setup() {
+  pinMode(AIN1,OUTPUT);
+  pinMode(AIN2,OUTPUT);
+  pinMode(PWMA,OUTPUT);
+  
+}
+
+void loop() {
+  int i=0;
+  //モーター停止
+  digitalWrite(AIN1,LOW);
+  digitalWrite(AIN2,LOW);
+  delay(500);
+  //モーター正回転・スピード変化
+  digitalWrite(AIN1,HIGH);
+  digitalWrite(AIN2,LOW);
+  for(i=0;i<256;++){
+    analogWrite(PWMA,i);
+    delay(100);
+  }
+  for(i=255;i>=0;i--){
+    analogWrite(PWMA,i);
+    delay(100);  
+  }
+  //モーター停止
+  digitalWrite(AIN1,LOW);
+  digitalWrite(AIN2,LOW);
+  delay(500);
+  //モーター逆回転・スピード変化
+  digitalWrite(AIN1,LOW);
+  digitalWrite(AIN2,HIGH);
+  for(i=0;i<256;++){
+    analogWrite(PWMA,i);
+    delay(100);
+  }
+  for(i=255;i>=0;i--){
+    analogWrite(PWMA,i);
+    delay(100);  
+  }
+
+}
+}}}
+
+=== 回転方向切替：1本 回転速度：1本 ===
+
+このタイプは回転方向の制御に信号線を1本、回転速度を指定するために信号線（PWM）を1本使います。[[BR]]
+(OUT1 OUT2の状態はモータードライバの種類によって少し異なります。）
+
+||IN||EN||OUT1||OUT2||状態||
+||0||PWM||PWM||L||正転||
+||1||PWM||L||PWM||逆転||
+||x||0||||L||L||ブレーキ||
+
+今回は例として[https://www.switch-science.com/catalog/1637/ デュアルモータードライバDRV8835]を使ってみます。
 
 
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